▲ Di recente, Tesla si è scontrata con un camion bianco a Detroit

Nel 2016 e nel 2019, Tesla ha subito due incidenti mortali negli Stati Uniti. Durante il funzionamento del sistema di pilota automatico L2, il veicolo è entrato in collisione con un grosso camion in direzione verticale, causando alla fine la morte di persone a bordo.

Nel 2020, un Model 3 a Taiwan si è scontrato con un camion che si è ribaltato ad alta velocità.

▲ Nell’incidente automobilistico Tesla del 2019, il conducente purtroppo è deceduto

▲ Monitoraggio della scena dell’incidente 2020

Questi tre incidenti avevano grandi somiglianze, quindi dopo un altro incidente simile in Tesla, attirarono anche una forte attenzione e allo stesso tempo continuarono a sollevare la questione dell’anima:

Perché il sistema di guida autonoma L2 è noto come l’auto di produzione di massa più potente, ma non può evitare il camion bianco?

La risposta non è che la tecnologia Tesla non è potente, né è un camion bianco o il “nemico naturale” di Tesla.

Questo perché il rilevamento dei veicoli fermi è un problema globale nell’attuale schema di guida autonoma L2 con “telecamera + radar a onde millimetriche” come sensore principale. Ogni sistema è un mal di testa per i veicoli fermi.

Ad esempio, nel febbraio di quest’anno, un ES8 Weilai è entrato in collisione con un pedone e un Wuling Hongguang fermo quando ha attivato il sistema di pilota automatico L2 per una crociera. (Fare riferimento all’articolo “Il NIO ES8 che guida L2 colpisce persone e si schianta, quindi perché non riesco a sbarazzarmi di 24 sensori?”)

1. Non è stato confermato se Tesla ha alimentato L2

Come accennato nell’articolo precedente, il motivo principale per attirare l’attenzione di alcuni media cinesi e stranieri per questo incidente è che i modelli Tesla hanno avuto un grave incidente che ha causato la collisione dell’L2 con un camion e la morte dell’autista.

Tuttavia, sulla base degli attuali resoconti dei media stranieri e delle notizie di netizen che hanno familiarità con Twitter, non è ancora possibile confermare se il veicolo avesse attivato il sistema di guida automatica L2 al momento dell’incidente.

La scena dell’incidente

Pertanto, la causa di questo incidente non è correlata al sistema di pilota automatico L2 di Tesla.

Ovviamente anche i due incidenti mortali del 2016 e del 2019 presentano un problema anche per il conducente in termini di ripartizione delle responsabilità.

▲ Una scena di incidente simile nel 2016

Poiché il sistema di pilota automatico di Tesla appartiene alla guida automatica L2, uno è che può funzionare solo in scenari limitati e l’altro è che il conducente deve monitorare le condizioni della strada durante l’operazione e prepararsi a prendere il comando in qualsiasi momento.

Ad esempio, quando c’è un grosso camion in direzione verticale, questo è uno scenario in cui il sistema non funziona e il conducente deve prendere in consegna l’auto in tempo.

Il 23 marzo dello scorso anno, il National Transportation Safety Board (NTSB) degli Stati Uniti ha pubblicato un rapporto finale su due incidenti mortali relativi al sistema di pilota automatico L2 di Tesla. Il rapporto afferma che in entrambi gli incidenti, i conducenti hanno fatto eccessivo affidamento sulla funzione di pilota automatico L2 di Tesla, con conseguente disattenzione, che alla fine ha portato all’incidente.

NTSB ha pubblicato il rapporto finale di indagine sul proprio sito web

L’NTSB ritiene che i camionisti non si siano fermati all’incrocio e non abbiano svoltato a sinistra in autostrada, il che è un comportamento di guida pericoloso. I conducenti di Tesla Model 3 fanno molto affidamento sulla tecnologia del pilota automatico L2 di Tesla, che porta alla disattenzione. L’NTSB ha infine stabilito che la causa dell’incidente era che il sistema di pilota automatico L2 di Tesla non menzionava immediatamente il conducente quando il conducente è stato rilasciato, il che non era coerente con i termini di progettazione e utilizzo, che alla fine ha portato a una collisione.

Uno degli incidenti è stato l’incidente in cui la Model 3 si è scontrata con un camion il 1 ° marzo 2019, provocando la morte del conducente.

Anche se L2 non si accende, perché il sistema di frenata di emergenza automatica AEB di Tesla non funziona?

Il sistema AEB di Tesla può essere disattivato manualmente, quindi se il conducente spegne l’AEB in quel momento, il sistema non funzionerà normalmente.

2. Analizza la probabilità di incidenti

Il rapporto dell’agenzia di regolamentazione degli Stati Uniti mostra che una collisione verticale con un camion esula dall’ambito di lavoro del sistema Tesla L2, così come la mancata presa in carico del conducente in tempo.

Quindi la domanda è: perché il sistema autopilota, riconosciuto come “il più potente L2 nelle auto di serie”, non potrebbe sfuggire a un camion a grandezza naturale?

È coerente con la conclusione del precedente rapporto sull’incidente del veicolo Weilai ES8: la causa principale di questo incidente è la configurazione del sensore “telecamera + radar a onde millimetriche”, è difficile identificare veicoli fermi o veicoli che si muovono lentamente.

Come la Model 3, la Tesla Model Y è dotata di 8 telecamere, un radar continentale a onde millimetriche e 12 radar a ultrasuoni.

▲ Configurazione del sensore Tesla

Quando si utilizza il sistema di guida automatico L2 (autopilota, sistema NOA o EAP), il veicolo si basa principalmente sulla telecamera del mirino e sul radar a onde millimetriche per rilevare gli oggetti nella parte anteriore.

Sebbene Tesla abbia tre fotocamere attuali, non utilizza la visione stereoscopica, poiché le tre fotocamere hanno lunghezze focali diverse e un campo visivo diverso.

Nel complesso, Tesla è uguale alla maggior parte degli attuali sistemi di pilota automatico L2 e sono entrambi sensore radar a onde millimetriche + soluzioni di visione.

Sia che utilizzi algoritmi di visione basati su regole o tecniche di apprendimento profondo, la visione non può essere precisa al 100% nel percepire gli oggetti esterni e spesso commette errori.

Ad esempio, quando la Tesla di un autore esce dal seminterrato, riconoscerà inspiegabilmente un muro come un autobus. Un altro esempio è il video recentemente popolare di Douyin in cui Tesla ha identificato inspiegabilmente i pedoni in una tomba vuota.

Seleziona i pedoni Tesla nei cimiteri disabitati

Inoltre, ci sono stati anche casi di identificazione delle foto di persone sul corpo dell’autobus come pedoni e di riconoscimento dei segnali di parcheggio sugli schermi pubblicitari lungo le strade come veri e propri segnali di parcheggio.

I radar che si basano su onde millimetriche riflesse per rilevare i bersagli non saranno “ascoltati”, ci saranno echi se c’è qualcosa nella parte anteriore e non ci sarà eco se non ce n’è.

A causa dell’elevata probabilità di errore ottico, il radar è più “affidabile”, quindi la maggior parte dei sistemi L2 presenterà i risultati del rilevamento del radar a onde millimetriche su base di visibilità per la verifica.

Se la telecamera rileva un veicolo che precede e il radar conferma anche la posizione e la velocità del veicolo che precede, può applicare la frenata.

Se i risultati di queste definizioni errate vengono utilizzati per prendere decisioni di leadership, sorgeranno chiaramente più problemi. Tesla lo sapeva naturalmente, quindi in pratica non avrebbe reagito ai risultati della percezione puramente visiva.

Quindi la causa di questo incidente è molto chiara e, indipendentemente dal fatto che il veicolo davanti a te riconosca o meno la vista, il radar a onde millimetriche non dovrebbe dare come risultato che il sistema finale non ha risposto.

In terzo luogo, i difetti intrinseci del radar a onde millimetriche temono i veicoli fermi

Il radar a onde millimetriche è “impercettibile”, quindi perché non riconosce il camion che gli sta davanti?

Zhang Hui, un esperto di tecnologia radar millimetrica presso il National Core Laboratory of Millimeter-Wave presso la Southeast University e CTO presso Falcon Eye Technology, una società di radar a onde millimetriche, ha ripetutamente analizzato le cause sottostanti.

Dal fondo del principio di funzionamento, il radar a onde millimetriche si basa principalmente sull’effetto Doppler per percepire i bersagli in movimento. Le caratteristiche dell’effetto Doppler sono che le dinamiche sono le dinamiche più facili da percepire, le dinamiche sono più difficili da percepire le statistiche e le statistiche sono molto difficili da percepire.

Questo perché se il veicolo che precede è fermo, le informazioni sul bersaglio vengono facilmente mescolate con il caos del suolo ed è necessario un certo algoritmo per distinguere il bersaglio da esso. E se è un’auto in movimento, in base alle sue informazioni Doppler, è meglio rilevare il bersaglio.

Quindi, se il camion è fermo o si muove lentamente, l’algoritmo radar non può dire che c’è un oggetto davanti.

Ma questa possibilità non è grande, perché le principali società di radar hanno realizzato alcuni algoritmi di percezione in grado di identificare oggetti statici.

La vera difficoltà è che l’attuale radar non dispone di sufficienti informazioni sull’elevazione e la risoluzione spaziale è insufficiente.

Senza informazioni sull’altitudine, ciò significa che è difficile per il radar distinguere tra i segnali stradali che attraversano la strada e le auto sotto i ponti; Una risoluzione spaziale insufficiente significa che gli echi di due oggetti troppo vicini verranno mescolati insieme, il che è anche difficile da dire quanti bersagli.

Quindi, dopo che le società di radar e alcune case automobilistiche hanno ottenuto i dati di riflessione radar, filtreranno direttamente alcuni oggetti fissi o cose che si sospetta siano state riparate tramite algoritmi per evitare falsi feedback.

Ad esempio, in questo scenario di incidente, poiché il camion sta viaggiando in direzione verticale del modello Y, se la velocità di guida è molto lenta allo stesso tempo, non essendoci componente radiale Doppler, l’algoritmo di riconoscimento radar può facilmente filtrarla come bersaglio statico.

Se il radar a onde millimetriche filtra il bersaglio, non funzionerà indipendentemente dal fatto che il camion possa essere visto o meno.

Conclusione: le case automobilistiche stanno ancora migliorando la guida autonoma L2

Tornando a questo incidente, non è stato determinato se Tesla abbia attivato il sistema di pilota automatico e la causa dell’incidente deve ancora essere indagata dalla polizia locale e da Tesla. In effetti, anche se l’autopilota L2 è acceso, la vista del camion bianco è un po ‘intensa. Per l’attuale produzione di massa del sistema di azionamento autonomo L2, ci sono ancora molti scenari che non è in grado di gestire.

In considerazione dei vari problemi legati al sistema di guida automatica di livello L2, anche le case automobilistiche hanno presentato le proprie soluzioni. Da un lato, l’algoritmo di guida automatica viene costantemente migliorato. Attraverso metodi come la “modalità ombra” e le prove su strada, il sistema di guida automatica continua a maturare e, allo stesso tempo, vengono costantemente aggiunte le funzioni di guida automatica L2. Da un lato, con costi hardware inferiori, molti modelli hanno pianificato di dotarli di lidar per evitare incidenti simili.